什么是测力传感器的静态特性

　　测力传感器产品运用范畴广泛，在水利水电、铁路交通、智能建筑、航空航天、石化、油井、电力、船只、机床、管道等工作中都有一定的运用，那么什么是测力传感器的静态特性？下面力矩传感器公司详细介绍。

　　测力传感器的静态特性是指对静态的输入信号，测力传感器的输出量与输入量之间所具有彼此联系，由于这时输入量和输出量都和时刻无关，所以它们之间的联系，即测力传感器的静态特性可用一个不含时刻变量的代数方程，或以输入量作横坐标，把与其对应的输出量作纵坐标而画出的特性曲线来描绘。

　　测力传感器在遭到外力作用后，粘贴在弹性体的应变片随之发生形变引起电阻改变，电阻改变使构成的惠斯登电桥失去平衡输出一个与外力成线性正比改变的电量电信号，尤其是面临被测物体发生差错的时分，测力传感器在尽量的寻觅其解决的方法。

　　测力传感器

　　在选择传感器时，当传感器的种类断定今后首先要看其量程是不是满足请求，实际上，任何传感器都不能确保肯定的线性，其线性度也是相对的，当需求的测量精度比较低时，在一定的范围内，可将非线性差错较小的传感器近似看作线性的，这会给测量带来方便。

　　额定量程：在满足所标注的参数范围内，传感器被设计去测量的大值；

　　灵敏度系数：传感器在满量程负载时的输出，一般表示为mV/V；

　　零点平衡：传感器在无负载情况下的输出；

　　非重复性：在相同环境下，传感器在重复加载相同重量时输出的大差值，一般表示为占额定输出的百分比；

　　非线性：传感器的实际“受力（递增）--输出（mV/V）”曲线与连接传感器零点输出（mV/V)和额定输出(mV/V)直线间的大差值，一般表示为占额定输出的百分比。

　　力传感器如何在机器人上应用

　　1.恒力

　　力矩传感器首次制造出来，是用于打磨、抛光等应用。由于这些应用都很难实现自动化，因为机器人需要某些力反馈来确定它推动的力够不够。

　　通过在程序中引入力反馈回路，你可以很轻易地让这些应用实现自动化，实现制造流程的一致性。在这种情况下，你就需要使用一个外部装置，而不是机器人制造商提供的嵌入式解决方案。

　　2.目标定位

　　我们经常接触到一些客户，他们通常认为，零部件定位和定量的方法是使用视觉传感器。但实际上这不是的解决方案。不可否认，视觉系统是零部件定位或量化的好方式，但采用力传感器来寻找和检测零部件也是可行的。确定他们在X-Y平面上的位置是一回事，确定他们所处的高度又是另一回事。实际上，要做到这一点，需要一套3D视觉系统。如果是一堆物体，你不需要知道整堆物体的确切树良，只需要每次去那堆物体里找就可以了。机器人只需确定那堆物体的高度，然后不断调整其抓取高度就可以了。

　　另一种使用力传感器的搜索功能是传感器的“自由模式”。这有可能是未能充分利用FT传感器的参数。“自由模式”或“零重力”模式将让您“解放”机器人的轴，这将使它能够提高其合规性。例如，如果你想在一台数控机床上拧紧一个零件，你可以解放2个轴让零件能完美地合上，同时还保持着一定的抓力。这就使得力全部作用在零部件的中心，不会有额外的力作用在机器人的轴上。

　　3.重复力

　　如果你正在考虑使用机器人做装配任务，你希望机器人能够一遍又一遍重复同样的任务。然而，装配任务很难实现自动化的原因之一，就是他们需要操作员进行力检测。通过引入FT传感器，你可以感受到装配过程中施加的外力。

　　机器人在给手机装上电池时，需要施加非常精准的力量。由于这些部件很容易损坏，要想完好无损地组装起来确实很困难。这就是为什么要设置一个很低的力阈值，以防止部件错位和损坏。

　　4.称量东西

　　上面的应用是把橙色和蓝色的冰球分开。然而，我们采用的方式却跟它们的颜色没有任何关系。实际上，跟他们的重量有关。橙色冰球比蓝色冰球重一些，根据重量的不同，传感器可以将它们区分开来。

　　这还可用于区分外形相似的不同零部件。然而，在现实生活中，知道你的抓手里是否有正确的物体，或物体是否已经掉落，是非常有帮助的，它在你的生产流程中可以真正帮到你。力矩传感器可以很容易地实现这一点。

　　5.手动引导

　　大部分协作机器人都是通过使用内置FT传感器来实现手动引导的，但传统的工业机器人并没有内置这种类型的传感器。这就是为什么你的传统工业机器人需要一个FT传感器。有了它，你就可以手动引导示教机器人，而不需要使用示教器。只要一个FT传感器，就可以通过设定机器人的起点和终点，以及中间的线性轨迹，完成机器人的示教。

　　正如你所看到的，力反馈非常有用，可以应用到很多不同的应用中。可以分析一下你的工作流程，看看是否可以使用力传感器替代视觉系统。大部分时候，力传感器更容易集成，不需要集成商，你自己就能完成。